はじめに

このページでは、pye57ライブラリを利用して、E57ファイルから、各スキャン（sweep）や画像、その位置を抽出する方法についてまとめます。

E57形式の概要は以下にまとめています。

利用する主なライブラリ

主に利用するライブラリを示します。バージョンの依存関係に注意してください。なお、使用したPythonのバージョンは、3.7.12です。

Anacondaを利用して環境構築する場合は、以下を参考にしてください。

以下のコマンドは必要ありません。上記の3つのパッケージを追加してください。

conda install -c anaconda pandas

conda install jupyter

以下の画像は、上記のe57ファイルをCloudCompareで表示させた様子を示しています。以下の項目は、他の点群ファイル（ex:ply.laz）をCloudCompareで表示させた時ではなく、e57を表示させた時のみ起こる現象を示しています。
- 表示させる際に、スキャンだけでなく、画像も読み込む
- スキャン数が多いとき、読み込みに時間がかかる
- 各スキャンごとに階層が分かれている（ex: sweep0, sweep1）
- 今回は、23回スキャンをしたので、23個ある

Untitled

また、23個のファイルの中から、1つのファイルのトグル（ここではsweep10）を開くと、以下の画面のようになります。Skyboxは点群と同時に取得された写真を表しており、ここでは、Skybox1を選択し、チェッカーボードの写真を表示させています。